Роберт Энсон Хайнлайн родился 7 июля 1907 в городе Батлер, округ Бэйтс, Mиссури. Третий сын Рекса Ивара Хайнлайна и Бэм Лайл Хайнлайн, он имел двух старших братьев, Рекса Ивара Хайнлайна и Лавренс Лайл Хайнлайна, и младшую сестру, Луизу Хайнлайн. Когда он был юношей, его семейство переехало в Канзас-Сити, Mиссури, США. Роберт вырос там, но лето проводил с родственниками в Батлере.
Он окончил среднюю школу в Канзас-Сити в 1924 и учился год в колледже. Его брат Рекс пошел в военно-морскую академию в Аннаполисе, и Хайнлайн избрал то же будущее для себя. Он собрал множество рекомендаций и послал их его сенатору, Джеймсу Риду. Рассказывали, что Рид получил сто писем с просьбами назначения в Annapolis... Пятьдесят — по одному на каждого кандидата, и пятьдесят от Роберта Хайнлайна. Роберт поступил в академию в 1925 году.
